| 授業科目 線形システム理論 |
担当教員 松木剛志 |
開講期 後期
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| 科目番号 620101 |
対象学年・学科・コース 1・2年 電子工学専攻 |
単位区分 選択必修 |
単位数 2単位 |
| 授業概要・授業方針
現代制御理論について講義する．ベクトルやノルムなどの数学の知識を復習しながら，古典制御と現代制御の違いを押さえつつ，状態空間における動的システムの表現方法や性質を学ぶ．
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到達目標
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| 授業要目 | 到達目標 との対応 |
自己点検 |
| 1 | 状態空間表現 | 1 | |
| 2 | 状態方程式の導出と解法 | 1 | |
| 3 | 可制御性と可観測性 | 1 | |
| 4 | モード展開 | 1 | |
| 5 | ベクトル空間の再考 | 1 | |
| 6 | 固有値・固有ベクトルの再考 | 1 | |
| 7 | Jordan形式と対角正準系 | 1 | |
| 8 | Kalmanの正準構造定理 | 1 | |
| 9 | 二次形式と正定性の判別 | 1 | |
| 10 | ノルム空間と位相空間 | 1 | |
| 11 | Lyapunovの安定定理 | 1 | |
| 12 | 極配置による制御系設計 | 2 | |
| 13 | 種々の最適制御問題 | 2 | |
| 14 | 最適性の原理とDP法 | 2 | |
| 15 | ハミルトニアンとMP法 | 2 | |
| 16 | 期末試験 | ||
| 17 | 試験解説 |
| 到達達成度の指標（ルーブリック） |
| 到達 目標 |
理想的なレベル（Ａ）の目安 | 標準的なレベル（Ｂ）の目安 | 未到達なレベル（Ｃ）の目安 | 自己評価 |
| 1 | 動的システムを状態方程式で表現し，可制御性や可観測性，安定性について原理を理解した上で議論ができる． | 動的システムを状態方程式で表現し，可制御性や可観測性，安定性について議論ができる． | 動的システムを状態方程式で表現できず，可制御性や可観測性，安定性についても議論ができない． | Ａ・Ｂ・Ｃ |
| 2 | 極配置や最適レギュレータの原理を理解して制御系設計ができる． | 極配置による制御系設計や最適レギュレータの設計ができる． | 極配置による制御系設計や最適レギュレータの設計ができない． | Ａ・Ｂ・Ｃ |
| 到達度評価
定期試験100%で評価する．授業の欠席回数が１/４を超えた場合は，原則として単位を認定しない．
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| 履修上の注意 |
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| 事前学習・自己学習・関連科目
【事前学習】本科目の理解には，微分積分や行列，写像といった数学の基礎的な素養を必要とする． 【関連科目】計算機言語処理，信号処理，パワーエレクトロニクス，電気回路特論などの応用面 |
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学習・教育目標
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