| 授業科目 ロボット工学 |
担当教員 松友 真哉 |
開講期 後期
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| 科目番号 121503 |
対象学年・学科・コース 5年 電気情報工学科 |
単位区分 同時開講 |
単位数 1単位 |
| 授業概要・授業方針
ロボット工学は幅広い分野に関係しているが、本講では産業用ロボットを念頭に置き、そのなかの運動学、逆運動学を取り上げ、ロボットの運動の解析と制御の基本的な部分について講義する。ロボットの基本的な動作解析方法を理解し、使用されるセンサの種類やその原理を理解する事を目標とする。
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到達目標
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| 授業要目 | 到達目標 との対応 |
自己点検 |
| 1 | ロボットの基礎 | 1,2 | |
| 2 | ロボットの要素技術１ | 1,2 | |
| 3 | ロボットの要素技術２ | 1,2 | |
| 4 | ロボットアームの姿勢表現 | 1 | |
| 5 | 順運動学と逆運動学 | 1 | |
| 6 | 順運動学と逆運動学（演習１） | 1 | |
| 7 | 順運動学と逆運動学（演習２） | 1 | |
| 8 | ＜後期中間試験＞ | 1,2 | |
| 9 | 動力学 | 2 | |
| 10 | マニピュレータの位置制御（演習１） | 2 | |
| 11 | マニピュレータの位置制御（演習２） | 2 | |
| 12 | 制御とセンシング | 2 | |
| 13 | ロボットと人間 | 1,2 | |
| 14 | ロボット設計のための基礎知識１ | 1,2 | |
| 15 | ロボット設計のための基礎知識２ | 1,2 | |
| 16 | ＜学年末試験＞ | 1,2 | |
| 17 | 試験返却 まとめ | 1,2 |
| 到達達成度の指標（ルーブリック） |
| 到達 目標 |
理想的なレベル（Ａ）の目安 | 標準的なレベル（Ｂ）の目安 | 未到達なレベル（Ｃ）の目安 | 自己評価 |
| 1 | マニピュレータの運動機能を理解し、順運動学と逆運動学の計算ができる。 | マニピュレータの運動機能を理解し、順運動学と逆運動学の違いが説明できる。 | マニピュレータの運動機能が説明できず、順運動学と逆運動学の違いがわからない。 | Ａ・Ｂ・Ｃ |
| 2 | ロボット制御に必要となるアクチュエータとセンサーの原理を理解し説明できる。 | ロボット制御に必要となるアクチュエータとセンサーを挙げることができる。 | ロボット制御に必要となるアクチュエータとセンサーを挙げることができない。 | Ａ・Ｂ・Ｃ |
| 到達度評価
定期試験:70%、課題・提出物:30%で評価する。
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| 履修上の注意
計算機での演習問題も多いので、課題をきちんと提出すること。
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| 事前学習・自己学習・関連科目
事前学習として、座標変換や微積分などの数学と4、5年の制御工学の復習をしておくこおと。課題演習を適宜実施する。ロボット工学という特性上、これまで皆さんが習ってきた科目すべて(物理、数学、専門科目)が広く関連する。
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学習・教育目標
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