授業科目 ロボット工学 |
担当教員 松友 真哉 |
開講期 後期
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科目番号 130506 |
対象学年・学科・コース 5年 電子制御工学科 |
単位区分 同時開講 |
単位数 1単位 |
授業概要・授業方針
ロボット工学は幅広い分野に関係しているが、本講では産業用ロボットを念頭に置き、そのなかの運動学、逆運動学を取り上げ、ロボットの運動の解析と制御の基本的な部分について講義する。ロボットの基本的な動作解析方法を理解し、使用されるセンサの種類やその原理を理解する事を目標とする。
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到達目標
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授業要目 | 到達目標 との対応 |
自己点検 |
1 | ロボットの基礎 | 1,2 | |
2 | ロボットの要素技術1 | 1,2 | |
3 | ロボットの要素技術2 | 1,2 | |
4 | ロボットアームの姿勢表現 | 1 | |
5 | 順運動学と逆運動学 | 1 | |
6 | 順運動学と逆運動学(演習1) | 1 | |
7 | 順運動学と逆運動学(演習2) | 1 | |
8 | <後期中間試験> | 1,2 | |
9 | 動力学 | 2 | |
10 | マニピュレータの位置制御(演習1) | 2 | |
11 | マニピュレータの位置制御(演習2) | 2 | |
12 | 制御とセンシング | 2 | |
13 | ロボットと人間 | 1,2 | |
14 | ロボット設計のための基礎知識1 | 1,2 | |
15 | ロボット設計のための基礎知識2 | 1,2 | |
16 | <学年末試験> | 1,2 | |
17 | 試験返却 まとめ | 1,2 |
到達達成度の指標(ルーブリック) |
到達 目標 |
理想的なレベル(A)の目安 | 標準的なレベル(B)の目安 | 未到達なレベル(C)の目安 | 自己評価 |
1 | マニピュレータの運動機能を理解し、順運動学と逆運動学の計算ができる。 | マニピュレータの運動機能を理解し、順運動学と逆運動学の違いが説明できる。 | マニピュレータの運動機能が説明できず、順運動学と逆運動学の違いがわからない。 | A・B・C |
2 | ロボット制御に必要となるアクチュエータとセンサーの原理を理解し説明できる。 | ロボット制御に必要となるアクチュエータとセンサーを挙げることができる。 | ロボット制御に必要となるアクチュエータとセンサーを挙げることができない。 |
A・B・C |
到達度評価
定期試験:70%、課題・提出物:30%で評価する。
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履修上の注意
計算機での演習問題も多いので、課題をきちんと提出すること。
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事前学習・自己学習・関連科目
事前学習として、座標変換や微積分などの数学と4、5年の制御工学の復習をしておくこおと。課題演習を適宜実施する。ロボット工学という特性上、これまで皆さんが習ってきた科目すべて(物理、数学、専門科目)が広く関連する。
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学習・教育目標
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