| 授業科目 制御工学2 |
担当教員 柏尾 知明 |
開講期 前期
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| 科目番号 130509 |
対象学年・学科・コース 5年 電子制御工学科 |
単位区分 |
単位数 1単位 |
| 授業概要・授業方針
４年の制御工学1で学んだ基礎的事項に基づき，古典理論による制御系設計法を学ぶ．まず，制御系の安定性とその判別法を議論する。位相進み補償，位相遅れ補償の設計法を扱い，ＰＩＤ制御装置の原理について学ぶ．
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到達目標
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| 授業要目 | 到達目標 との対応 |
自己点検 |
| 1 | ボード線図・ベクトル軌跡の復習 | 1 | |
| 2 | フィードバック制御系の安定性について | 1 | |
| 3 | ラウス・フルビッツの安定判別法 | 1 | |
| 4 | ナイキストの安定判別法 | 1 | |
| 5 | 制御系の安定度（1） | 1 | |
| 6 | 制御系の安定度（2） | 1 | |
| 7 | フィードバック制御系の特性評価 | 1 | |
| 8 | 前期中間試験 | ||
| 9 | 前期中間試験返却・復習 | ||
| 10 | 制御系の特性補償（1） （ゲイン調整法） | 2 | |
| 11 | 制御系の特性補償（2） （位相遅れ補償,位相進み補償） | 2 | |
| 12 | （Matlab演習）特性補償の効果 | 2 | |
| 13 | PID制御の原理 | 3 | |
| 14 | PID制御装置の特性 | 3 | |
| 15 | （Matlab演習）PID制御装置の調整と特性改善 | 3 | |
| 16 | 前期末試験 | ||
| 17 | 前期末試験返却・復習 |
| 到達達成度の指標（ルーブリック） |
| 到達 目標 |
理想的なレベル（Ａ）の目安 | 標準的なレベル（Ｂ）の目安 | 未到達なレベル（Ｃ）の目安 | 自己評価 |
| 1 | 制御系の安定性について理解し，ラウス・フルビッツ・ナイキストの判別法を用いて安定判別ができる． | 制御系の安定性について理解し，ナイキストの安定判別法を用いることができる． | 制御系の安定性について理解できない． | Ａ・Ｂ・Ｃ |
| 2 | 制御系の特性補償について周波数領域での設計法（ゲイン調整法，位相遅れ補償，位相進み補償）を理解し，応用できる． | 制御系の特性補償について周波数領域での設計法（ゲイン調整法，位相遅れ補償，位相進み補償）を理解している． | 制御系の特性補償について周波数領域での設計法（ゲイン調整法，位相遅れ補償，位相進み補償）を理解できない． | Ａ・Ｂ・Ｃ |
| 3 | PID制御装置の原理・特性を理解した上で，各パラメータの調整ができる． | PID制御装置の原理・特性を理解している． | PID制御装置の原理・特性を理解できない． | Ａ・Ｂ・Ｃ |
| 到達度評価
この科目は学修単位科目であるので，（９０時間−講義時間）以上の自学自習を必要 とする．したがって，科目担当教員が課した課題の内，{（９０時間−講義時間）×3 /4} 時間以上に相当する課題提出がないと単位を認めない．（各課題ごとの時間は 担当教員が設定する．） 定期試験:70%，レポート:30%で評価する． |
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| 履修上の注意
実プラントでは古典制御理論を応用する機会が多いので，講義とMatlabを用いた演習を通じて理解を深めて欲しい．
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| 事前学習・自己学習・関連科目
事前学習：制御工学1，数学A-1,2,3,B-1,2,3，基礎電気数学の内容を復習し，事前に教科書を読んでおくことを勧める． 自己学習：教科書・ノート，演習プリントで復習すること． 関連科目：制御工学1の続きの内容であり，計算機制御につながっている．数学A-1,2,3,B-1,2,3，基礎電気数学の内容を用いる． |
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学習・教育目標
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