| 授業科目 |
担当教員 |
開講期 |
計算機制御特論
(Special Lectures on Computer Control)
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檀上 光昭
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後期
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| 科目番号 |
対象学年 |
必修・選択の別 |
単位数 |
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62130
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1年 電子工学専攻
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選択（SE-3）
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2単位
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授業目標
現在、産業界で最もよく使用されているPID制御を中心にして、ディジタル制御の基礎の修得を目指す。また、2自由度制御、オートチューニングなどのPID制御の応用についても述べる。さらに、ロバスト安定性やH∞制御についても言及する。
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- 教科書
- PID制御の基礎と応用 山本重彦、加藤尚武 著 （朝倉書店）
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- 参考書
- PID制御 システム制御情報学会 編 須田信英 他著 （朝倉書店）
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授業の進め方
講義と演習を並行して進める。また、必要に応じて小テストを行って、理解力を深める。
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授業内容
| 1 |
古典制御理論の復習（ラプラス変換、伝達関数、周波数特性、安定判別）
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| 2 |
同上
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| 3 |
同上
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| 4 |
PID制御の基本形
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| 5 |
PID制御の各動作
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| 6 |
PID制御のバリエーション（不完全微分）
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| 7 |
ディジタルPID制御
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| 8 |
同上
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| 9 |
サンプリングの影響
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| 10 |
同上
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| 11 |
I-PD調節計
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| 12 |
IP-D調節計
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| 13 |
2自由度制御系
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| 14 |
ロバスト制御系
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| 15 |
期末試験
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成績評価の方法
期末試験の成績に、演習レポート、小テストを加味して評価する。期末テストを100として、レポート、小テストはそれぞれ期末テストの10%の割合で評価する。 |
学生へのメッセージ
これまでに学習したいわゆる古典制御（自動制御あるいは制御工学）を基礎にして、PID制御とその応用を学習する。復習の時間を取ってはいるが、各自で復習してもらえればありがたい。
制御するとはどういうことか。どこまでは制御できて、どこまではできないのか。そのためのツールにはどんなものがあるのか。などということを考えながら楽しんで勉強してください。 |
| 学習・教育目標(複合融合) |
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学習・教育目標(生物応用化学) |
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