平成24年度

授業科目					担当教員				開講期
計算機制御					松木剛志				通年
科目番号					対象学年				必修・選択の別		単位数
130510					5年　電子制御工学科				学修単位		2単位
授業概要 　現代制御理論における基礎的な系の安定性および制御系設計について講義する．話の流れは，状態空間における系の数式モデルと力学系・電気系との対応から始まり，状態フィードバックによる各種の制御系設計手法を紹介する．前半は連続時間系，後半は離散時間系を制御対象とし，それぞれについて必要な基礎知識を習得する． 　　到達目標 　　　1. システムを状態方程式で記述できる． 　　　2. 状態空間で表記されたシステムの応答を計算できる． 　　　3. 状態フィードバックおよびオブザーバの設計ができる． 　　　4. 最適レギュレータおよびサーボ系の設計を理解する．
教科書 天野：MATLAB／Simulinkによるやさしいシステム制御工学；森北出版 参考書 小郷，美多：システム制御理論入門；実教出版 中野，美多：制御基礎理論；昭晃堂
授業の進め方 板書を中心とした講義を行う．最後にMatlabを用いた演習を行い理解を深める．
授業内容 前期 後期 1 計算機制御とは 1 オブザーバ 2 状態空間表現（１） 2 併合システム 3 状態空間表現（２） 3 サーボシステム 4 状態方程式の解法 4 最適レギュレータ（１） 5 固有値，固有ベクトル，対角化 5 最適レギュレータ（２） 6 対角化の応用（１） 6 ディジタル制御系の概要 7 対角化の応用（２） 7 Z変換と逆Z変換 8 行列論 8 後期中間試験 9 対称行列の対角化 9 差分方程式の解法 10 可制御性 10 サンプラーとホールド回路 11 可観測性と双対性 11 パルス伝達関数 12 可制御正準形式 12 離散時間系の状態方程式 13 可観測正準形式 13 離散時間系の応答と制御系設計 14 レギュレータ 14 MATLABによる演習 15 前期期末試験 15 学年末試験
成績評価の方法 ４回の定期試験：70%，演習課題：30%で評価
学生へのメッセージ 開講するにあたり，受講者は数学A・B，応用数学B，制御工学１・２を基礎知識として修得していることを前提としている．また，より広い微分積分学，線形代数，関数解析学，複素関数論などの知識があれば深い理解が得られる．各自の学習進度に合わせて予習復習に取り組んでもらいたい．
学習・教育目標 (生産工学)						学習・教育目標 (電子工学)			学習・教育目標 (生物応用化学)
機械工学コース			環境材料工学コース
						B-1