平成23年度

授業科目					担当教員				開講期
計算機制御					松木				通年
科目番号					対象学年				必修・選択の別		単位数
130510					5年　電子制御工学科				学修単位		2単位
授業概要 制御工学１，２で学んだ古典制御理論を参考にしながら，いわゆる現代制御理論を講義する．まず，連続時間系システムの状態方程式，正準形，状態フィードバックや状態オブザーバの設計法を示し，続いて，Ｚ変換等，離散時間系の解析ツールを与える．最後に最適レギュレータやサーボ系の設計法の概要を紹介する． 　　到達目標 　　　1. システムを状態方程式で記述できる． 　　　2. 状態空間で表記されたシステムの応答を計算できる． 　　　3. 状態フィードバックおよびオブザーバの設計ができる． 　　　4. 最適レギュレータおよびサーボ系の設計を理解する．
教科書 なし 参考書 小郷，美多：システム制御理論入門；実教出版 中野，美多：制御基礎理論；昭晃堂
授業の進め方 授業内容の理解を助けるため，Matlabを用いた演習を行う．
授業内容 前期 後期 1 状態方程式の求め方 1 離散時間系システムの概要 2 状態方程式と伝達関数　 2 離散時間表現とZ変換 3 状態方程式の解の求め方 (1)　 3 逆Z変換 4 固有値・固有ベクトルと対角正準形　 4 Z変換と周波数特性　 5 可制御正準形，可観測正準形の特徴 5 ＦＩＲフィルタの設計　 6 状態方程式の解の求め方 (2) 6 ＩＩＲフィルタの設計　 7 （Matlab演習）系の固有値とステップ応答 7 （Matlab演習）離散時間系の時間応答，周波数応答 8 前期中間試験 8 後期中間試験 9 状態フィードバック 9 離散時間系状態方程式と解法 10 可制御正準形と状態フィードバックの設計 10 離散時間系状態フィードバック制御の設計 11 状態オブザーバ　 11 離散時間系状態オブザーバの設計 12 可観測正準形式と状態オブザーバ　 12 最適レギュレータの概要 13 状態オブザーバと状態フィードバックの統合システム　 13 サーボ系の設計法　 14 （Matlab演習）状態フィードバックと系の応答　 14 （Matlab演習）制御による系の安定化 15 前期期末試験 15 学年末試験
成績評価の方法 ４回の定期試験：70%，演習課題：30%で評価
学生へのメッセージ 現代制御理論では，線形代数や微積分などの数学知識を必要とするため，制御理論の内容と平行してこれらの知識を復習して欲しい．また習得した制御理論の知識もMatlabを通じて理解をより深めて欲しい．
学習・教育目標 (生産工学)						学習・教育目標 (電子工学)			学習・教育目標 (生物応用化学)
機械工学コース			環境材料工学コース
						B-1