平成21年度

授業科目					担当教員				開講期
メカトロニクス応用					豊田幸裕				通年
科目番号					対象学年				必修・選択の別		単位数
110408					4年　機械工学科				選択		2単位
授業概要 本講義では，ロボットという事例を用いて，機械的な側面からみたロボットの設計・制御に関する基礎的概念を理解する。 　　到達目標 　　　1. ロボットアームの運動学が理解できる 　　　2. ロボットを実際に動かすための制御の基礎的概念が理解できる 　　　3. ロボットのモデリングが理解できる 　　　4. フィードバック制御が説明できる
教科書 「絵ときでわかるロボット工学」，川嶋健嗣著，オーム社 参考書 「初めて学ぶ基礎制御工学」，森政弘・小川鑛一共著，東京電機大学出版局
授業の進め方 教科書に沿って解説をしたあと，演習を行う。また，出前実験により，「何のために」，「何を」，「どうする」という点を補完する。
授業内容 前期 後期 1 基礎数学・物理学（１） 1 ロボット制御の基礎 2 基礎数学・物理学（２） 2 ロボットアームのモデリング（１） 3 基礎数学・物理学（３） 3 ロボットアームのモデリング（２） 4 ロボットアームの運動学（１） 4 ロボットアームの制御（１） 5 ロボットアームの運動学（２） 5 ロボットアームの制御（２） 6 ロボットアームの運動学（３） 6 ロボットアームの制御（３） 7 試験範囲の復習　 7 試験範囲の復習 8 中間試験 8 中間試験 9 ロボットアームの力学（１） 9 位置決め制御（１） 10 ロボットアームの力学（２） 10 位置決め制御（２） 11 ロボットアームの力学（３） 11 ロボットアームの設計事例（１） 12 ロボットアームの力学（４） 12 ロボットアームの設計事例（２） 13 ロボットの機械要素　 13 ロボットアームの設計事例（３） 14 試験範囲の復習　 14 試験範囲の復習　 15 期末試験 15 期末試験
成績評価の方法 定期試験の成績を８０％，宿題を２０％で評価する。
学生へのメッセージ 機械等を思いどおりに動かすためには，機構設計・製作が基本ですが，更に複雑な動きを実現するためには，コンピュータ制御が必要となります。ロボットを事例として勉強しますので，具体的な要求仕様がどうあるべきか，制御結果をどのように評価するかが理解しやすいと思います。今まで学んだ数学や物理学の知識を応用する場面がたくさん出てきますので、これらの科目の復習を十分にやっておいてください。
学習・教育目標 (生産工学)						学習・教育目標 (システムデザイン工学)			学習・教育目標 (生物応用化学)
機械工学コース			環境材料工学コース
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