平成19年度

授業科目					担当教員				開講期
機械制御					豊田幸裕				通年
科目番号					対象学年				必修・選択の別		単位数
110506					5年　機械工学科				選択		２単位
授業概要 メカトロニクス技術の中で最も重要な、機械の運動性能を左右するサーボ技術の概要を理解し、その基本となる制御理論について理解する．また、ＤＣサーボモーターを用いた位置・制御実験を通して、実際の制御問題に対する理解を深める． 　　到達目標 　　　・サーボ制御システムの概念が理解できる 　　　・ＤＣサーボモーターの伝達関数が導出できる 　　　・ＤＣサーボモーターの状態方程式が導出できる 　　　・ＤＣサーボモーターの速度制御実験の内容が理解できる 　　　・ＤＣサーボモーターの位置制御実験の内容が理解できる
教科書 「図解とシミュレーションで学ぶサーボ制御技術入門」、本田昭・長崎仁典共著、日刊工業新聞社 参考書 「図解と実験で学ぶディジタルサーボの理論と実践」、本田昭・城谷聡美共著、日刊工業新聞社 「実験とシミュレーションで学ぶモータ制御」、見城尚志・佐渡友茂・高橋久・久保雅俊・寺内美奈・高田雅行・藤田敦共著、日刊工業新聞社
授業の進め方 教科書に沿って解説をしたあと、演習を行う．また、出前実験により、「何のために」、「何を」、「どうする」という点を補完する．
授業内容 前期 後期 1 ガイダンス 1 無駄時間 2 ラプラス変換（１） 2 Ｚ変換（１） 3 ラプラス変換（２） 3 Ｚ変換（２） 4 ラプラス変換（３） 4 ＤＣサーボモーターの速度制御（１） 5 システムブロック線図（１） 5 ＤＣサーボモーターの速度制御（２） 6 システムブロック線図（２） 6 ＤＣサーボモーターの速度制御の実験（１） 7 一次遅れシステム（１） 7 ＤＣサーボモーターの速度制御の実験（２） 8 中間試験 8 中間試験 9 一次遅れシステム（２） 9 ＤＣサーボモーターの位置制御（１） 10 一次遅れシステム（３） 10 ＤＣサーボモーターの位置制御（２） 11 二次遅れシステム（１） 11 ＤＣサーボモーターの位置制御の実験（１） 12 二次遅れシステム（２） 12 ＤＣサーボモーターの位置制御の実験（２） 13 二次遅れシステム（３） 13 事例紹介：倒立振子の安定化制御系の設計（１） 14 フィードバック制御システムの安定性（１） 14 事例紹介：倒立振子の安定化制御系の設計（２） 15 期末試験 15 期末試験
成績評価の方法 この科目は学修単位科目であるので、（９０時間−４５時間（講義））以上の自学自習を必要とする。したがって、担当教員が課した課題の内、{（９０時間−４５時間（講議））×3/4}　時間以上に相当する課題提出がないと単位を認めない。 成績は、定期試験を80%、課題提出20%として評価する。
学生へのメッセージ コンピュータ技術の進歩に伴い、ディジタルサーボの考え方は、機械を思い通りに動かすために必要な知識になってきているので、是非、本講義で概要を理解し、実際の課題に応用できるようにして下さい．
学習・教育目標 (生産工学)			Ｂ	学習・教育目標 (システムデザイン工学)				学習・教育目標 (生物応用化学)