平成18年度

授業科目					担当教員				開講期
ロボット工学					上出拓郎				後期
科目番号					対象学年				必修・選択の別		単位数
13450					5年　電気情報工学科				選択		1単位
授業概要 ロボット工学は幅広い分野に関係しているが、本講では産業用ロボットを 念頭に置き、そのなかの運動学、逆運動学を取り上げ、ロボットの運動の 解析と制御の基本的な部分について講義する。 ロボットの基本的な動作解析方法を理解し、使用されるセンサの種類やその原理を理解する事を目標とする。 　　到達目標 　　　・多関節ロボットの運動機能を理解し、図記号などでその機構をで表現できる 　　　・順運動学、逆運動学を理解し、関節の運動と手先の運動を関連付けることができる 　　　・手先座標系とベース座標系の間の座標変換ができる 　　　・微小変位の関係式、静力学関係式を理解し、ロボットの運動制御に関連付けることができる 　　　・ロボット制御に必要となるアクチュエータとセンサーの原理を理解し、制御系の構成をブロック図で表現できる
教科書 新世代工学シリーズ　ロボット工学　　白井良明著　　オーム社 参考書 新編高専の数学1,2,3（第2版）　　田代嘉宏、難波完爾　編　　（森北出版）
授業の進め方 講義に並行して、適宜、演習や小テストを実施する。
授業内容 1 　ロボットの構造と種類、および運動の表現 2 　姿勢変換行列、演習 3 　同次変換、演習 4 　小テスト（1）、 5 　手先力と関節駆動力の関係、演習 6 　ニュートン・オイラーの運動方程式、演習 7 　小テスト（2）、ラグランジュの運動方程式 8 　＜後期中間試験＞ 9 　PID制御、演習 10 　 マニピュレータの位置制御、演習 11 　マニピュレータの力制御、インピーダンス制御、演習 12 　小テスト（3）、ロボットのセンシング（センサの種類） 13 　ロボットのセンシング（ジャイロセンサ）、演習 14 　小テスト（4）、演習 15 　＜学年末試験＞
成績評価の方法 定期試験:70%、小テスト、提出物:30%で評価する。
学生へのメッセージ 座標変換や微積分などの数学と4、5年の制御工学の知識を必要とする。 演習、小テストを適宜実施するので、普段からしっかりと勉強して欲しい。
学習・教育目標 (生産工学)				学習・教育目標 (システムデザイン工学)			B-1	学習・教育目標 (生物応用化学)