平成18年度

授業科目					担当教員				開講期
ロボット工学					上出拓郎				後期
科目番号					対象学年				必修・選択の別		単位数
13450					5年　電子制御工学科・電気情報工学科				選択		1単位
授業概要 ロボット工学は幅広い分野に関係しているが、本講では産業用ロボットを 念頭に置き、手先の動力学を取り上げ、基本的な部分について講義する。また、ジャイロセンサとバランス２輪車を制御の例として取り上げる。　 　　到達目標 　　　・多姿勢変換行列、同次変換行列の使い方を理解する。 　　　・ヤコビアン、速度、加速度、力、モーメントを計算することができる 　　　・ジャイロセンサとモータによるバランス２輪車の制御を理解する。
教科書 新世代工学シリーズ　ロボット工学　　白井良明著　　オーム社 参考書 新編高専の数学1,2,3（第2版）　　田代嘉宏、難波完爾　編　　（森北出版）
授業の進め方 講義に並行して、適宜コンピュータによる数値計算をおこなう。
授業内容 1 　姿勢変換行列 2 　コンピュータ教室での演習 3 　同次変換行列 4 　同次変換行列 5 　ヤコビアン、速度 6 　コンピュータ教室での演習 7 　ニュートン・オイラーの運動方程式（１） 8 　＜後期中間試験＞ 9 　ニュートン・オイラーの運動方程式（２） 10 　コンピュータ教室での演習 11 　ジャイロセンサの原理とバランス２輪車の運動方程式 12 　コンピュータ教室での演習 13 　バランス２輪車の制御 14 　コンピュータ教室での演習 15 　　＜学年末試験＞
成績評価の方法 ほぼ毎回演習レポートを提出させる。　 演習レポートにおいて、上記到達目標をクリヤすることをもって６０％と評価する。 さらに、定期試験成績の平均点が６０％以上である場合は、その平均点で評価する。
学生へのメッセージ 座標変換や微積分などの数学と4、5年の制御工学の基本的な知識を必要とする。 じっくりと考える習慣を身に付けて欲しい。
学習・教育目標 (生産工学)				学習・教育目標 (システムデザイン工学)			B-1	学習・教育目標 (生物応用化学)