授業科目					担当教員				開講期
メカトロニクス応用 (Advanced Mechatronics)					豊田幸裕				通年
科目番号					対象学年				必修・選択の別		単位数
11301					4年　機械工学科				選択		2単位
授業目標 　本講義では、計測・制御分野のコア技術となる古典制御理論について、制御とは何か、制御をすれば何が良いのかということを理解する。　ついで、フィードバック制御を実現するためのラプラス変換、伝達関数、ブロック線図の作り方、過渡応答、周波数応答などの計算法を習得する。　また応用として。身近な例を用いて、制御系設計の手順、評価法、調整法について理解する。
教科書 初めて学ぶ基礎制御工学　諸政弘・小川鑛一共著　（東京電機大学） 参考書 自動制御とは何か　示村　悦二郎著　（コロナ社）
授業の進め方 制御工学の基礎について、教科書に沿って開設し、理論が実際に使えるようになるための演習を行う。　また、理解を深めるための出前実験により、良い制御とはどういうことかを議論する。
授業内容 前期 後期 1 人間の動作と機械の運動 1 周波数応答 2 制御の役割 2 ボード線図1 3 機械制御 3 ボード線図1 4 システムと数学的記述 4 ナイキスト線図 5 ステップ関数とインパルス関数 5 安定解析1 6 微分方程式とラプラス変換 6 安定解析2 7 ラプラス変換と伝達関数 7 マニュピュレータの角度制御 8 中間試験 8 中間試験 9 制御系の基本要素 9 ロボット関節のフィードバック制御1 10 フィードバック制御1 10 ロボット関節のフィードバック制御2 11 フィードバック制御2 11 ロボット関節のフィードバック制御3 12 フィードバック制御系の過渡応答 12 自動車用サスペンションの制御1 13 アクチュエータとセンサ 13 自動車用サスペンションの制御2 14 直流サーボモータの伝達関数 14 自動車用サスペンションの制御3 15 期末試験 15 期末試験
成績評価の方法 4回の各定期試験を90%、理解度テスト等を10%で評価する。
学生へのメッセージ 自動車、飛行機や産業プロセスの分野に限らず、我々の身近な経済活動や人間の身体活動にも、制御の本質が深く関わり合っていることに気付いて下さい。コンピュータを使用した高度制御系の設計段階に進むには、フィードバック制御の学習が欠かせません。　フィードバック制御とは、既にやってしまった行いに対する反省のことで、自分自身が制御系であることがわかれば、情報をもとに戻して悪いところをどのように修正していくべきかが、自分で決められるようになると思います。
学習・教育目標 (生産工学)			B	学習・教育目標 (システムデザイン工学)				学習・教育目標 (生物応用化学)