授業科目				担当教員			開講期
ロボット工学 (Robotic Engineering)				山田 正史			後期
科目番号				対象学年			必修・選択の別		単位数
13450				5年　　電子制御工学科・電気情報工学科			選択		1単位
授業目標 ロボット工学は幅広い分野に関係しているが、本講では産業用ロボットを 念頭に置き、そのなかの運動学、逆運動学を取り上げ、ロボットの運動の 解析と制御の基本的な部分について講義する。 ロボットの基本的な動作解析方法を理解し、使用されるセンサの種類やその原理を理解する事を目標とする。
教科書 新世代工学シリーズ　ロボット工学　　白井良明著　　オーム社 参考書 新編高専の数学1,2,3（第2版）　　田代嘉宏、難波完爾　編　　（森北出版）
授業の進め方 講義に並行して、適宜、演習や小テストを実施する。
授業内容 1 　ロボットの構造と種類、および運動の表現 2 　姿勢変換行列、演習 3 　同次変換、演習 4 　小テスト（1）、 5 　手先力と関節駆動力の関係、演習 6 　ニュートン・オイラーの運動方程式、演習 7 　小テスト（2）、ラグランジュの運動方程式 8 　＜後期中間試験＞ 9 　PID制御、演習 10 　 マニピュレータの位置制御、演習 11 　マニピュレータの力制御、インピーダンス制御、演習 12 　小テスト（3）、ロボットのセンシング（センサの種類） 13 　ロボットのセンシング（視覚センサ）、演習 14 　小テスト（4）、演習 15 　＜学年末試験＞
成績評価の方法 定期試験:60%、小テスト:20%、提出物:20%で評価する。
学生へのメッセージ 座標変換や微積分などの数学と4、5年の制御工学の知識を必要とする。 演習、小テストを適宜実施するので、普段からしっかりと勉強して欲しい。